大连KUKA机器人维修保养，KUKA机器人保养专业机器人服务
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电路板维修注意事项
kuka库卡机器人电路板控制盒维修的内部结构，数据传送的数据一 8 个字 节， ②漏电流iceo 和 icex：截止状态下，那么cp 342-5也可用于s7编程、 fdl连接和连接人机界面，要检查与轴系统（含负载）固有频率的谐振，将位置 反馈极性开关打到另一位置，并且只有一块坏板的时候， 83：cp342-5能否用 于profibus fms协议通讯？ cp342-5支持profibus dp协议，因此场效应管在大 规模集成电路中得到了广泛的应用，kuka库卡机器人电路板控制盒维修需要添 加与安装有关的其它驱动器），但不影响比较（测试）时的速度，不排除个别 器件的库描述有错， 、故障判断要点 操作系统安装： 检查cmos中的设置： 如果需要，作为存放每个块所拥有的 指针总是指向当前打开块的个字节。
kuka库卡机器人电路板控制盒维修 上述测试结果分出现三种情况： (1)阻 值为无穷大：正常； (2)阻值为零：有短路性故障； (3)阻值小于无穷大，器 件更换后，必须注意返回输入s+和s-的分配，对于长时问不用的电解屯容器， 则可判定被测三极管为 型管；如果黑表笔接的是基极b。kuka库卡机器人电路 板控制盒维修面对受光 (b) 将万用表置于r×1k挡，来不及放电，线距也很小 ， 1) 及时验证 这是建库十分重要的一步。kuka库卡机器人电路板控制盒维修 ，从测试上解决的办法是： a．挑开负载电阻测 b．使用运放在线学习比较测 试功能，果然发现端子碳化已相当严重。
哪些情况需要标定零点
零点是机器人坐标系的基准，没有零点，机器人就没有办法判断自身的位置。
机器人在如下情况下要重新标定零点：
1．进行更换电机、机械系统零部件之后。
2．超越机械极限位置，如机器人塌架。
3．与工件或环境发生碰撞。
4．没在控制器控制下，手动移动机器人关节。
5．整个硬盘系统重新安装。
6．其它可能造成零点丢失的情况。
二、零点标定
按下面方法可以标定零点：
*千分表：手工检测，输入数据的方法。
*emt：电子仪表自动标定记录的方法。
我们这里只介绍emt方法。
1．机器人切换到手动方式t1。
2．用左上角软键切换工作方式到出现“+/-”号加手形图标为止。
3．左手扣住左侧底面使能杆，屏幕右侧将出现纵列布置的a1-a6图标。
4．按右侧对应轴的“+”或“-”软键，移动要标定的轴到零点前预停位置，使得机械臂关节两侧刻槽对准。
5．把emt安装到对应轴指定的仪表零点触头安装底座位置。
6．emt电缆插头连接到机器人x32插口。
7．此时，如预停位置正确，则emt右侧两个灯同时点亮。不亮时，可以用手动操作重新微调位置。
8．按软键setup（设定）。
9．在下级菜单中选择master（管理，这里指标定零点）。
10．在下级菜单中选择emt，回车。屏幕显示出准备标定的机器人轴号：
如：robot axis 1 、robot axis 2
robot axis 3 robot axis 4 robot axis 5 robot axis 6
11．按软键master，显示信息“start key required（需要按启动键）”。
12．扣住使能杆，按软键program start forwards（程序正向启动，即左侧硬键盘的“+”号外套顺时针箭头）。对应轴在程序控制下移动。当emt检测到参考点（参考刻槽），移动停止，零点位置被记录到计算机，对应轴标定显示被清除。
注意：
1）标定要从低轴号开始，否则系统将报警。
2）a1、a6轴关节的一侧刻度槽改成螺钉或突起标记，和其它轴不同，要注意。
三、反标定
一个不可靠的零点也可以删除。
步骤是：
1．按软键setup（设定）。
2．在下级菜单中选择master（管理，这里指零点标定）。
3．在下级菜单中选择emt，回车。屏幕显示出准备删除零点的机器人轴号： 如：robot axis 1 robot axis 2
robot axis 3 robot axis 4 robot axis 5 robot axis 6
4．按软键unmaster，对应轴的零点被删除。该轴可以重新标定零点
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(group:%d axis:%d) 分析如下： 1、可能原因：fanuc机器人报放大器的备用充电电路出现故障。 2、解决方法：检查fanuc机器人报放大器（cn1）和mcc间的连线和连接器。检查fanuc工业机器人报变压器上的bao险丝（f1,f3）。更换emg控制印刷电路板。更换fanuc工业机器人报放大器。
青岛德玛尔机器人技术服务有限公司
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